工业树莓派的应用：基于工业树莓派的AGV机器小车控制系统

前言

2020年爆发的疫情放大了人在自然风险下的脆弱性，也进一步地促进了AGV等自动化设备在各行领域的应用。自动导向小车（AGV）是一种移动机器人，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证，在现代制造企业物流系统中占有重要地位。
应用背景

随着5G时代的到来，不少AGV企业也意识到将移动机器人赋予更多“从车辆到机器人”的概念、乘5G浪潮和推动智能化转型是移动机器人企业的大势所趋。5G网络将生产设备无缝连接，满足工业环境下设备互联和远程交互应用需求。随着高可靠性网络的连续覆盖，移动机器人在移动过程中活动区域将不受限，按需到达各个地点，在各种场景中进行不间断工作，平滑地切换工作内容。

应用情况

随着AGV（Automated Guided Vehicle）产品和技术的不断发展，生产工序或产线之间可以通过AGV进行高效连接，提高了自动化水平和生产效率，促进了工业柔性生产线、自动化物流系统的实现。本案例中虹科工业树莓派Connect+CODESYS作为车载控制器，通过传感器获取所有行驶数据，并将数据通过RS485接口发送到虹科工业树莓派，实现对AGV小车的运动控制。
虹科工业树莓派产品具有实时Raspbian系统，内置Broadco多核处理器具备诸如图像处理类复杂任务处理能力。
此外，它小巧灵活，功耗低，支持用Python/Java/C/C++/C#、Node-RED可视化编程工具进行开发，还能实现CPDESYS软PLC功能，在数据采集和小型控制等场景可帮助用户快速创建应用，实现工业物联网和数字化生产。

AGV小车系统中，传感器将采集到的数据传输到虹科工业树莓派控制器进行数据处理，实现AGV路径规划、障碍物距离获取、航向校准等。虹科工业树莓派控制器处理完底层数据后，通过以太网与上位系统进行连接，接受调度系统等控制中心的指令，实现对AGV小车的运动控制。除此外，用户可以在工业触摸屏设置AGV的参数，实现人机交互。

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